宏撓性-微剛性機(jī)器人操作手振動(dòng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制研究.pdf

1、該論文在吸收國(guó)內(nèi)外先進(jìn)技術(shù)、經(jīng)驗(yàn)和方法的基礎(chǔ)上,進(jìn)行宏撓性/微剛性操作手系統(tǒng)折動(dòng)力學(xué)建模和振動(dòng)控制研究.撓性操作手的動(dòng)力學(xué)運(yùn)動(dòng)方程為一非常復(fù)雜的、高度耦合的、非線性時(shí)變微分方程,該方程的建立和求解非常困難,而且在實(shí)時(shí)控制里將耗費(fèi)大量的計(jì)算時(shí)間,故該本基于剛性化假設(shè),來(lái)減少建立和求撓性操作手動(dòng)力學(xué)運(yùn)動(dòng)方程的難度,撓性操作手的撓性變形引起的誤差,通過(guò)一激光測(cè)量系統(tǒng)測(cè)得,并通過(guò)操作手控制算法實(shí)現(xiàn)補(bǔ)償.宏撓性/微剛性操作手系統(tǒng)分為兩個(gè)部分:宏操

2、作手控制塊和微操作手控制塊.神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)經(jīng)過(guò)幾十年的發(fā)展,在機(jī)器人控制中已獲得了比較廣泛的應(yīng)用.神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)所具有的任意非線性表示能力,可以通過(guò)對(duì)系統(tǒng)性能的學(xué)習(xí)來(lái)實(shí)現(xiàn)具有最佳組合的PID控制,更適于一些復(fù)雜的、耦合的、非線性時(shí)變系統(tǒng)的控制.逆動(dòng)力學(xué)控制是機(jī)器人控制中最常見的一種控制策略,它是聯(lián)結(jié)古典控制理論和現(xiàn)代控制理論的橋梁.該文宏操作手采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制算法,通過(guò)一個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)調(diào)整塊適當(dāng)調(diào)整PID控制的比例、微分增益參數(shù)的大小;微操作手采