末端導(dǎo)引式康復(fù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃與控制研究.pdf

1、研究表明，大多數(shù)肢體運(yùn)動(dòng)功能障礙患者可以通過康復(fù)運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練恢復(fù)其肢體運(yùn)動(dòng)功能。而通過傳統(tǒng)的人工方式對(duì)患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，既增加了康復(fù)醫(yī)務(wù)人員的工作強(qiáng)度，而且很難獲得可用于評(píng)定康復(fù)效果的詳細(xì)數(shù)據(jù)，因此，將機(jī)器人技術(shù)與康復(fù)醫(yī)學(xué)有機(jī)結(jié)合的康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。本文設(shè)計(jì)了一種適用于上肢運(yùn)動(dòng)功能障礙患者的末端導(dǎo)引式康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，通過機(jī)器人末端牽引患者手部從而帶動(dòng)患者整個(gè)上肢的運(yùn)動(dòng)，模擬各種人體上肢日常行為，使患者上肢各關(guān)節(jié)肌肉以及運(yùn)動(dòng)功能神經(jīng)得到

2、有效的物理刺激，達(dá)到恢復(fù)患者上肢運(yùn)動(dòng)功能的目的。
　　本文首先介紹了康復(fù)運(yùn)動(dòng)原理，從醫(yī)學(xué)角度闡釋了物理運(yùn)動(dòng)療法的可行性。在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)開發(fā)出一種龍門式結(jié)構(gòu)，6自由度的末端導(dǎo)引上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，并詳細(xì)描述了機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的組成、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)原理以及其他重要輔助組件的功能特點(diǎn)等。
　　其次，對(duì)機(jī)器人的伺服電機(jī)控制系統(tǒng)進(jìn)行硬件和軟件設(shè)計(jì)，開發(fā)出可視化的康復(fù)訓(xùn)練軟件。
　　最后，在建立人體上肢動(dòng)力學(xué)模型的基礎(chǔ)上，運(yùn)用最優(yōu)控制