噴涂機器人操作機方案設(shè)計及仿真分析.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、近年來,機器人技術(shù)發(fā)展非常迅速,各種用途的機器人在各個領(lǐng)域獲得廣泛應(yīng)用。我國在機器人的研究和應(yīng)用方面與發(fā)達國家相比還有一定的差距,因此研究和設(shè)計各種用途的機器人特別是工業(yè)機器人,如焊接機器人、噴漆機器人、裝配機器人等,對推廣機器人的應(yīng)用是有重要現(xiàn)實意義的。論文分析了機器人的現(xiàn)狀和發(fā)展前景,設(shè)計了一種噴涂機器人的操作機方案,用D-H方法建立了坐標變換矩陣,建立了機器人運動學(xué)方程,并進行了正、逆解的求解,分析了工作空間。應(yīng)用虛擬樣機的設(shè)計方

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