噴涂機器人噴槍空間軌跡研究.pdf

1、與示教編程方法相比較，在噴涂機器人噴涂工藝中采用離線編程方法來規(guī)劃機器人的運動軌跡，可以有效避免危害工人健康、提高噴涂質(zhì)量和實現(xiàn)機器人的自動噴涂作業(yè)。用于規(guī)劃機器人運動軌跡的噴槍軌跡生成模塊是噴涂機器人離線編程系統(tǒng)的核心模塊，本文對噴槍軌跡生成方法進行了研究，為噴涂機器人離線編程系統(tǒng)的開發(fā)和應(yīng)用提供了新的途徑。主要研究內(nèi)容如下：
　　 1)提出了基于點云切片技術(shù)生成噴涂機器人噴槍軌跡的方法，以實現(xiàn)離線編程系統(tǒng)直接利用工件點云模型

2、規(guī)劃噴涂機器人的軌跡。首先，獲取工件的點云數(shù)據(jù)信息；其次，對待噴涂工件的點云數(shù)據(jù)進行區(qū)域分割，將噴涂工件的曲面分解為簡單的曲面，對各個分割區(qū)域單個輸出；第三，對簡單點云模型進行切片處理，通過切片數(shù)據(jù)方向排序獲取噴槍在工件表面的噴涂路徑；第四，估算采樣點的法矢量；最后，采樣點沿其法矢量偏置噴槍到工件的距離，得到噴涂機器人的噴槍運動軌跡。
　　 2)提出了基于點云切片技術(shù)的噴涂機器人噴槍軌跡生成系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)，構(gòu)建了噴槍軌跡生成原型