基于RoboCup仿真平臺的機(jī)器人足球協(xié)作策略的研究.pdf

1、機(jī)器人足球世界杯賽，是多智能體系統(tǒng)的一個(gè)典型問題，又是研究分布式人工智能的理想平臺。多智能體學(xué)習(xí)與協(xié)作是當(dāng)今人工智能領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)與難點(diǎn)，在動態(tài)、復(fù)雜、不確定且通信受限的環(huán)境中如何進(jìn)行Agent間的協(xié)作是迫切需要解決的問題，而RoboCup比賽正是檢驗(yàn)和促進(jìn)多智能體相關(guān)技術(shù)發(fā)展的有效平臺。 本文首先介紹了RoboCup2D仿真系統(tǒng)的組成及設(shè)計(jì)一個(gè)球員客戶端需要解決的關(guān)鍵問題，并分析了球員的基本框架。介紹了多智能體的協(xié)作策略及其在

2、RoboCup仿真系統(tǒng)中的具體應(yīng)用。在介紹了常用的多智能體協(xié)作模型后，提出基于黑板結(jié)構(gòu)的Agent間的知識共享協(xié)作模型，并使用Observer模式進(jìn)行了實(shí)現(xiàn)，最后詳細(xì)描述了Agent內(nèi)部維護(hù)的世界模型的更新過程。 由于球員觀察到的信息是局部的，如何高效地完成球員間的信息共享與交換是多智能體協(xié)作的基礎(chǔ)。黑板模型能在一定程度上實(shí)現(xiàn)信息的共享，本文闡述了用基于黑板的協(xié)作模型來提高Agent間通信的方法，并重點(diǎn)分析如何用觀察者模式實(shí)現(xiàn)此