基于DSP的位置伺服系統(tǒng)設(shè)計.pdf

1、近年來，位置伺服控制系統(tǒng)己經(jīng)在精密數(shù)控機(jī)床、加工中心、機(jī)器人等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。隨著計算機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展，使得伺服控制系統(tǒng)朝著控制電路數(shù)字化和功率器件的模塊化的方向發(fā)展。 本文介紹了基于DSP的高精度位置伺服系統(tǒng)的設(shè)計方案。硬件設(shè)計主要包括：總體方案設(shè)計、DSP與上位機(jī)通信模塊設(shè)計、電機(jī)驅(qū)動電路設(shè)計和位置測量反饋模塊設(shè)計。功率驅(qū)動采用SA60伺服放大器模塊，使系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡潔、性能可靠的特點(diǎn)。 本文同時分析了影響伺服

2、系統(tǒng)精度的因素，包括傳感器精度，減速器精度以及控制算法。并從改進(jìn)傳感器精度的角度，提出了雙旋轉(zhuǎn)變壓器測量位置的算法，經(jīng)過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，該算法能夠解決一定范圍內(nèi)的旋轉(zhuǎn)變壓器誤差問題，本文同時針對該算法的缺陷提出了兩種解決辦法。 在出現(xiàn)了許多新型控制規(guī)律的今天，PID控制仍是應(yīng)用最廣泛的一種。本文首先討論了基本PID控制算法、參數(shù)整定及幾種改進(jìn)的PID控制方案。本文還專門研究了模糊控制，它可以克服系統(tǒng)參數(shù)變化、非線性等不利因素，魯棒性強(qiáng)