人機(jī)合作機(jī)器人零重力操作控制研究.pdf

1、智能輔助設(shè)備(IAD)是近年來迅速發(fā)展起來的新一代人機(jī)工程設(shè)備。IAD是一種被動式、可與操作者在一個作業(yè)空間實現(xiàn)人機(jī)合作作業(yè)的特種作業(yè)機(jī)械手，其典型代表為人機(jī)合作機(jī)器人(Cobot)。零重力操作是人機(jī)合作機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)之一。　　本文介紹了Cobot的國內(nèi)外發(fā)展情況，綜述了智能輔助設(shè)備的研究現(xiàn)狀和發(fā)展方向，具體闡述了零重力操作系統(tǒng)的組成、軟硬件設(shè)計原理及開發(fā)過程?！　θ杂啥热藱C(jī)合作機(jī)器人(Cobot)的結(jié)構(gòu)方案做了選擇，進(jìn)行了作

2、業(yè)空間分析。對零重力操作系統(tǒng)的系統(tǒng)構(gòu)成、機(jī)械本體、驅(qū)動方式、模型與仿真做了詳細(xì)說明，并設(shè)計了操作系統(tǒng)的控制系統(tǒng)。零重力操作控制系統(tǒng)采用數(shù)字式控制方式，依據(jù)操作系統(tǒng)的控制要求，設(shè)計了基于AVR單片機(jī)ATMEGAl6的控制系統(tǒng)硬件電路，其中包括電機(jī)驅(qū)動電路、力傳感器的信號處理電路、通訊電路等。針對零重力控制策略，采用AVR匯編語言編制了下位機(jī)的軟件?！　⊙兄屏肆阒亓Σ僮鲗嶒炏到y(tǒng)，對軟硬件進(jìn)行了調(diào)試，測試了控制系統(tǒng)的性能。實驗證明本課題研究