動(dòng)態(tài)參數(shù)調(diào)整遺傳模糊優(yōu)化算法及在機(jī)器人軌跡控制中的應(yīng)用.pdf

1、機(jī)器人的數(shù)學(xué)模型具有嚴(yán)重非線性、強(qiáng)耦合的特點(diǎn)，并且包含有諸如摩擦、負(fù)載變化等不確定因素，用傳統(tǒng)的基于對(duì)象模型的控制方法對(duì)其控制無法收到滿意的效果。模糊控制不依賴于被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型，且魯棒性強(qiáng)，用于機(jī)器人軌跡控制能有效地克服控制中耦合、非線性、參數(shù)變化等因素的影響，取得較好的控制效果。但普通模糊控制器的參數(shù)和控制規(guī)則一旦確定便不能改變，不能很好地適應(yīng)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性的變化或隨機(jī)干擾的影響。 遺傳算法是一種基于自然進(jìn)化理論的并行、高效

2、的全局優(yōu)化搜索算法，通過模擬生物的進(jìn)化，將優(yōu)化問題轉(zhuǎn)化為生物進(jìn)化過程，采用優(yōu)勝劣汰的機(jī)制來獲得問題的最優(yōu)解。由于遺傳算法與模糊控制具有強(qiáng)烈的互補(bǔ)性，二者的相互結(jié)合已成為近年研究的一個(gè)熱點(diǎn)。 本文通過深入研究遺傳算法與模糊控制的相關(guān)理論，針對(duì)基本遺傳算法的缺陷與不足，提出了一種改進(jìn)遺傳算法一動(dòng)態(tài)參數(shù)調(diào)整遺傳算法，并將其與模糊控制相結(jié)合，即用它來優(yōu)化常規(guī)模糊控制器的隸屬度函數(shù)和模糊控制規(guī)則，從而達(dá)到更加優(yōu)良的控制效果。然后本文將設(shè)計(jì)

3、的動(dòng)態(tài)參數(shù)調(diào)整遺傳模糊優(yōu)化控制算法應(yīng)用于機(jī)械手軌跡控制，首先通過Matlab中的SimMechanics建立了一個(gè)實(shí)際五自由度關(guān)節(jié)型機(jī)械手的實(shí)體模型，接著利用此實(shí)體模型構(gòu)造出機(jī)械手的基于動(dòng)態(tài)參數(shù)調(diào)整遺傳算法優(yōu)化的模糊控制系統(tǒng)，在Matlab/Simulink中進(jìn)行軌跡跟蹤仿真實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了本文設(shè)計(jì)的動(dòng)態(tài)參數(shù)調(diào)整遺傳模糊優(yōu)化算法能克服復(fù)雜系統(tǒng)模型誤差，外部干擾等不確定性的影響，具有精確的跟蹤軌跡，具有很好的動(dòng)靜態(tài)性能以及很強(qiáng)的抗干擾