基于免疫遺傳算法的移動機器人路徑規(guī)劃研究.pdf

1、遺傳算法是一種進化計算技術(shù)，也是一種基于疊代的工具。系統(tǒng)初始化為一組隨機解，通過疊代搜尋最優(yōu)值。目前已廣泛應(yīng)用于函數(shù)優(yōu)化、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練、模糊系統(tǒng)控制以及其他應(yīng)用領(lǐng)域。顯示出遺傳算法在求解復(fù)雜問題方面的優(yōu)越性。 本文綜述了遺傳算法的產(chǎn)生和發(fā)展歷程，詳細闡述了其生物學(xué)機理；介紹了基本遺傳算法的原理、特點、實施；同時針對遺傳算法存在的一些缺點，列舉了當(dāng)前的一些典型的遺傳算法改進算法，對其在各領(lǐng)域的應(yīng)用做了簡要的敘述，并在遺傳算法的基礎(chǔ)

2、上提出了一種改進的新算法--免疫遺傳算法。同時綜述了機器人的起源與發(fā)展歷程，展望了未來機器人的發(fā)展方向--智能機器人。智能機器人中最重要的一個研究課題是移動機器人的路徑規(guī)劃，在文中詳細地說明了移動機器人路徑規(guī)劃的一般概念、特點、分類及其進行路徑規(guī)劃的一些基本問題以及幾種常見的路徑規(guī)劃方法。 在此基礎(chǔ)上，結(jié)合移動機器人路徑規(guī)劃的特點，提出了基于帶精英保留的免疫遺傳算法的移動機器人全局最優(yōu)路徑規(guī)劃方法。該算法很好的解決了遺傳算法存在