模塊化機器人GZ-I的構形研究及運動控制.pdf

1、隨著社會、經濟與科技的發(fā)展，機器人技術在人們的生活、工農業(yè)生產以及航空航天事業(yè)中的重要地位日益突顯，并成為衡量一個國家科技和制造業(yè)水平的重要標志。模塊化機器人因其具有組裝非常多樣、魯棒性強、價格便宜等優(yōu)點成為機器人領域一個重要的分支和研究熱點。相比國外，國內對模塊化機器人領域的研究還是處于初級階段，所以對模塊化機器人的研究具有一定的意義和價值。 本文研究的模塊化機器人是基于GZ—Ⅰ模塊，該模塊具有一維轉動自由度和三個連接面，可以

2、用于構建多種不同結構的機器人。本文采用基于生物學中的中樞模式發(fā)生器模型構建控制算法對模塊化機器人的運動進行控制，并實現(xiàn)不同構形的各種運動步態(tài)。 本文的具體工作如下：1．研究分析了GZ—Ⅰ模塊可能構建的各種構形及其可能實現(xiàn)的運動步態(tài)和應用領域。2．深入研究了基于GZ—Ⅰ模塊的Pitch型和Pitch—Yaw型線性結構機器人的結構、運動原理和運動步態(tài)，實現(xiàn)了這兩類機器人的運動步態(tài)控制；同時還對二模塊結構的P—P型機器人和三模塊結構的