地面移動機器人的瞬態(tài)特性分析與仿真.pdf

1、本文以多功能地面移動機器人的實際研究為背景，應用仿真技術對移動機器人在特殊作業(yè)情況下的瞬態(tài)特性進行研究和分析。 1.以多剛體系統(tǒng)動力學為基礎，創(chuàng)建了地面移動機器人系統(tǒng)動力學方程。結合本課題研究內容需要，應用建模軟件Pro/E完成了移動機器人零部件的三維實體造型，創(chuàng)建機器人虛擬樣機模型。 2.應用Pro/E和ADAMS/View之間的接口模塊MECH/Pro，研究了地面移動機器人三維實體模型在接口模塊MECH/Pro傳遞過

2、程中的技術環(huán)節(jié)和設置方法，成功實現(xiàn)了移動機器人三維實體模型通過接口模塊MECH/Pro向ADAMS/View的傳遞。 3.在ADAMS/View環(huán)境下對地面機器人虛擬樣機的質量、材料、各運動部件的連接約束及初始條件進行設置。重點針對典型工況下移動機器人系統(tǒng)瞬態(tài)動力學特性進行了仿真和分析研究，得到了瞬態(tài)下系統(tǒng)中關鍵零部件的振動和響應曲線。通過對這些仿真曲線的分析和研究，得出了影響系統(tǒng)瞬態(tài)性振動和響應的關鍵因素。并針對這些影響因素進