全向移動機器人結構分析與設計.pdf_第1頁
已閱讀1頁,還剩54頁未讀 繼續(xù)免費閱讀

下載本文檔

版權說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內容提供方,若內容存在侵權,請進行舉報或認領

文檔簡介

1、移動機器人是機器人家族中的一個重要的分支,也是進一步擴展機器人應用領域的重要研究發(fā)展方向。自上世紀九十年代以來,人們廣泛開展了對機器人移動功能的研制和開發(fā),為適應各種工作環(huán)境的不同要求而開發(fā)出各種移動機構。其中全方位輪可以實現(xiàn)高精確定位、原地調整姿態(tài)和二維平面上任意連續(xù)軌跡的運動,具有一般的輪式移動機構無法取代的獨特特性,對于研究移動機器人的自由行走具有重要意義。 本文主要是介紹了技術較為成熟的麥克納姆全方位輪的運動原理結構,分

2、析了由四個麥克納姆輪全方位輪組成的全向移動機構的運動協(xié)調原理,建立了該全方位移動機構的運動學、動力學模型,提出了四輪協(xié)調的控制策略。運用MatLab算法、AutoCAD等軟件對麥克納姆輪進行了輪廓參數(shù)設計和結構設計,設計制造裝配零部件,制作成可全方位移動的機器人底盤。同時設計了協(xié)調控制測試電路進行功能實驗,控制并測試其運動性能。實驗表明:所設計的麥克納姆全向移動機構的運動及轉位靈活且不受限于運動空間,應用前景非常廣闊,可用于如導游機器人

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網頁內容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論