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文檔簡介
1、本文從機器人的移動結構進行的分析比較及課題任務出發(fā)，確定了移動機器人實驗平臺為三輪差動輪式結構。通過對超聲波傳感器與紅外傳感器的分析比較，采用超聲波傳感系統(tǒng)與紅外傳感系統(tǒng)相結合的移動機器人環(huán)境辨識系統(tǒng)。設計了基于AVR微控制器(AT90S8535)的移動控制系統(tǒng)，內容涉及PWM功率驅動模塊、PID速度控制模塊和測速單元模塊等。其中，通過對驅動系統(tǒng)數(shù)學模型的建立，設計了PID調節(jié)器。 本文通過對移動機器人實驗平臺的運動模型及導航推
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