SOPC技術(shù)在機(jī)器人控制系統(tǒng)中的應(yīng)用研究與設(shè)計(jì).pdf

1、SOPC不僅是一種新興的技術(shù)，更代表了一種先進(jìn)的開(kāi)發(fā)思想，而開(kāi)發(fā)思想對(duì)生產(chǎn)力發(fā)展的促進(jìn)作用，往往遠(yuǎn)大于技術(shù)本身。SOPC思想的精髓就在于它把軟件編程的高度靈活性轉(zhuǎn)移到硬件上，從而具備了控制系統(tǒng)在可移植性、可擴(kuò)展性、短開(kāi)發(fā)周期等方面的巨大優(yōu)勢(shì)。 SOPC就是用通用性的方法構(gòu)建專用的嵌入式系統(tǒng)。 本課題結(jié)合SOPC思想，摒棄了一般嵌入式系統(tǒng)的一個(gè)對(duì)象設(shè)計(jì)一個(gè)系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)方法，把“可編程”帶給我們的極大的靈活性和可拓展性通過(guò)合理

2、的利用，實(shí)現(xiàn)硬件平臺(tái)的一種最大程度的“通用性”，讓SOPC技術(shù)成為搭建具有“柔性”機(jī)制的開(kāi)放性機(jī)器人控制系統(tǒng)的可行方法。論文首先介紹了SOPC技術(shù)產(chǎn)生的背景，分析了其優(yōu)良特性和產(chǎn)生的必然性。 其次，以SOPC在機(jī)器人控制系統(tǒng)中的應(yīng)用作為研究目標(biāo)和理論準(zhǔn)備，分析了SOPC應(yīng)用在開(kāi)放性控制系統(tǒng)的適用性和巨大優(yōu)勢(shì)。 隨后，論文介紹了Altera公司的Nios Ⅱ處理器及其結(jié)構(gòu)、性能及總線規(guī)范。在此基礎(chǔ)上完成了SOPC硬件平臺(tái)電