多機(jī)器人系統(tǒng)協(xié)調(diào)技術(shù)研究與仿真.pdf

1、相比于單機(jī)器人,多機(jī)器人系統(tǒng)具有諸多優(yōu)點(diǎn),其應(yīng)用場(chǎng)合遍及城市環(huán)境偵察、災(zāi)難搜索與救援、倉(cāng)儲(chǔ)管理等方面,但仍然面臨著如體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、任務(wù)分配、協(xié)調(diào)控制等問(wèn)題。本文圍繞多機(jī)器人合作執(zhí)行任務(wù)的若干關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了較為深入的研究。
　　 從經(jīng)典的A*算法出發(fā),兼顧實(shí)時(shí)性要求和路徑優(yōu)化,將D*Lite算法與ARA*算法結(jié)合,給出一種動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃算法一RealTime D*,在未知環(huán)境下快速得到可行路徑,并在條件允許時(shí)不斷優(yōu)化路徑,仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)

2、證了該算法的可行性。
　　 分析多機(jī)器人導(dǎo)航避碰問(wèn)題,針對(duì)速度障礙法存在的“振蕩式運(yùn)動(dòng)”、“保守避讓”等問(wèn)題,考慮運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)約束,給出一種多移動(dòng)機(jī)器人避碰方法,具有計(jì)算速度快、實(shí)時(shí)性好的優(yōu)點(diǎn),并且對(duì)通信依賴小,對(duì)系統(tǒng)規(guī)模不敏感。
　　 針對(duì)多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制問(wèn)題,給出一種基于自由市場(chǎng)機(jī)制的混合式多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制方法,具有自組織和故障處理能力,能夠適應(yīng)任務(wù)執(zhí)行過(guò)程中機(jī)器人加入或退出等復(fù)雜情形,仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該算法的有效性