手創(chuàng)傷康復(fù)機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計與分析.pdf

1、手創(chuàng)傷康復(fù)機械手是一種幫助手外傷患者迅速康復(fù)的醫(yī)療機器人，依據(jù)是現(xiàn)代循證醫(yī)學（Evidence Based Medicine，簡稱EBM）和連續(xù)被動運動（Continuous Passive Motion，簡稱CPM）理論，這項研究已經(jīng)成為生物醫(yī)學工程及機器人學科的一個熱點方向。結(jié)構(gòu)仿生、重量輕、體積小、可靠性高、控制簡單和操作靈活方便是多自由度康復(fù)機械手的發(fā)展趨勢。
　　本文首先綜述國內(nèi)外康復(fù)機械手的發(fā)展現(xiàn)狀，依據(jù)手指的生理特性

2、，分析現(xiàn)有康復(fù)機械手的缺點和不足，在此基礎(chǔ)上引入齒輪機構(gòu)和空間桿件機構(gòu)，較好的解決手指骨垂直力和康復(fù)角度精確度的問題。其次考慮到臨床上應(yīng)用要求有豐富的感知能力，設(shè)計了基于應(yīng)變原理的力傳感器，來反饋手指上的力覺信息；設(shè)計了基于霍爾原理的關(guān)節(jié)位置傳感器，實現(xiàn)手指關(guān)節(jié)位置的非接觸測量，來反饋手指的位置信息，并完成了傳感器的靜態(tài)標定。最終基于模塊化的設(shè)計思想設(shè)計了仿生手指和仿生肌肉，集成了執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)、傳感器、電路板，體積小，重量輕，攜帶