雙足步行機器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、人形機器人一直是機器人領域研究的熱點,它集中了機械工程,信息工程,控制工程以及人工智能和仿生學等多種學科的最新科研成果,代表了機電一體化的最高成就,是目前科技發(fā)展最活躍的領域之一。其中控制技術是人形機器人技術中的最關鍵部分,決定了機器人性能的優(yōu)劣。人形機器人的關節(jié)眾多,控制電路復雜,以及雙足行走的速度、穩(wěn)定性及自適應能力等等,都有賴于高效率的控制方案和控制結構。本文主要是對雙足步行機器人的控制系統(tǒng)進行研究。
　　首先分析雙足步行機

2、器人的本體結構,研究了自由度的配置情況,重點介紹舵機的型號及各項參數(shù),并對每個舵機進行初始化。然后研究雙足步行機器人的步態(tài)規(guī)劃方法,采取靜態(tài)步行和平行步態(tài),運用三步規(guī)劃法離線規(guī)劃出一個完整的步行過程。根據(jù)D-H方法建立雙足步行機器人坐標系,進行運動學分析,并運用拉格朗日動力學方程對簡化的機器人5連桿模型分別在單,雙腳支撐期進行了動力學建模,得到了一個用于控制的動力學模型。最后設計了雙足步行機器人的控制系統(tǒng),硬件控制核心是單片機SST89