雙足步行機(jī)器人自學(xué)習(xí)控制方法研究.pdf

1、雙足機(jī)器人是一門與仿生學(xué)、多剛體動(dòng)力學(xué)、多傳感器融合技術(shù)以及控制工程等多學(xué)科相結(jié)合的交叉學(xué)科,是機(jī)器人研究領(lǐng)域中的一個(gè)重要分支。雙足行走方式具有高度的靈活性,與輪式、爬行式和履帶式等移動(dòng)機(jī)器人相比,有著更好的環(huán)境適應(yīng)性,在日常服務(wù)、危險(xiǎn)環(huán)境作業(yè)等領(lǐng)域具有廣闊的應(yīng)用潛力。所以對(duì)雙足步行機(jī)器人行走規(guī)劃及其控制研究不僅具有很高的學(xué)術(shù)價(jià)值,而且具有相當(dāng)?shù)默F(xiàn)實(shí)意義。
　　 論文中,我們根據(jù)人類的步行過(guò)程及人體的生理結(jié)構(gòu)提出了一種簡(jiǎn)單的雙足

2、機(jī)器人模型。在桿件坐標(biāo)系下,基于齊次坐標(biāo)變換對(duì)雙足步行機(jī)器人進(jìn)行了正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的建模,為后續(xù)的步態(tài)規(guī)劃奠定了基礎(chǔ)。在步態(tài)規(guī)劃問(wèn)題上,采用零力矩點(diǎn)方法分析了仿人步行的穩(wěn)定條件?；谝?guī)劃的穩(wěn)定性判別依據(jù),采用多項(xiàng)式擬合的方法來(lái)計(jì)算出仿人機(jī)器人在行走過(guò)程中的行走軌跡。對(duì)規(guī)劃結(jié)果進(jìn)行了計(jì)算機(jī)仿真,并說(shuō)明了規(guī)劃的合理性和有效性。
　　 接著介紹了支持向量機(jī),支持向量回歸機(jī)以及模糊邏輯的相關(guān)知識(shí)?；趯?shí)際機(jī)器人系統(tǒng)中樣本數(shù)據(jù)含有的不確定性和模