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文檔簡介
1、雙目立體視覺直接模擬人類雙眼處理景物的方式,可靠簡便,在許多領(lǐng)域均極具應(yīng)用價值,如微操作系統(tǒng)的位姿檢測與控制、機器人導(dǎo)航與航測、三維測量學(xué)以及虛擬現(xiàn)實等。 對應(yīng)特征點的匹配既是雙目視覺中的難點,又是關(guān)鍵。本文在對立體視覺特征點匹配算法進行深入研究的基礎(chǔ)上,構(gòu)建了雙目立體視覺計算機系統(tǒng),研究并實現(xiàn)了目標(biāo)物體特征點的立體匹配。 在圖像提取方面,研究了攝像機模型和不同的標(biāo)定方案。通過建立線性與非線性相結(jié)合的雙目立體視覺系統(tǒng)的攝
2、像機標(biāo)定模型,避免了因數(shù)學(xué)模型的不完善而帶來的系統(tǒng)誤差,同時有效地提高了標(biāo)定精度。 對采集到的圖像,首先利用中值濾波對其進行平滑濾波;之后進行圖像增強和邊緣提取,在邊緣特征提取方法中,應(yīng)用了基于Canny算子的自適應(yīng)邊緣檢測算法,圖像分割閾值具有較好的自適應(yīng)能力。 因為考慮了圖像局部的特征信息,提取出的目標(biāo)物體的輪廓邊緣完整、準(zhǔn)確。此外,由于采用了基于SSDA算法的特征點立體匹配算法,并應(yīng)用外極線約束和視差梯度約束,提高
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