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文檔簡介
1、導(dǎo)航定位是自主移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)體系中一個(gè)非常重要的研究內(nèi)容,受到了國內(nèi)外學(xué)者的廣泛關(guān)注。本文圍繞自主移動(dòng)機(jī)器人的實(shí)際使用環(huán)境及其對(duì)導(dǎo)航定位精度的要求,開展了理論與實(shí)際緊密結(jié)合的MIMU/GPS組合導(dǎo)航技術(shù)研究工作。
針對(duì)MEMS慣性器件具有體積小、重量輕、低功耗、低成本的優(yōu)點(diǎn)及其存在的精度低、噪聲大、穩(wěn)定性差等缺點(diǎn),論述了基于微慣性測量單元(MIMU)的捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)構(gòu)成,并對(duì)其誤差、運(yùn)動(dòng)方程和機(jī)械編排方程分別進(jìn)行了詳細(xì)分
2、析。
通過對(duì)松散組合、緊耦合組合、深度組合三種組合方式的理論分析與比較,結(jié)合慣性導(dǎo)航系統(tǒng)線性誤差傳播特點(diǎn),詳細(xì)介紹了MIMU/GPS緊耦合組合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)過程。其中主要包括四部分內(nèi)容:(1)推導(dǎo)捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)動(dòng)態(tài)誤差模型;(2)結(jié)合衛(wèi)星星歷將MIMU位置、速度信息映射成星站間偽距和多普勒觀測值;(3)構(gòu)建EKF狀態(tài)方程與觀測方程;(4)給出了杠桿臂效應(yīng)校正方法。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,MIMU/GPS緊耦合組合達(dá)到了預(yù)期設(shè)計(jì)目的。
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