機器人在激光拼焊領(lǐng)域的應(yīng)用和研究.pdf

1、今天，機器人不僅在工廠中獲得了廣泛應(yīng)用，而且還滲透到人們的家庭生活中。然而機器人的核心是機器人的控制系統(tǒng)。機器人的先進程度與其控制系統(tǒng)的性能密切相關(guān)。從控制工程的角度來看，機器人是一個非線性[1]和不確定性系統(tǒng)。為了獲得理想的控制品質(zhì)，應(yīng)充分利用現(xiàn)代控制理論和人工智能技術(shù)研究的最新成果，開發(fā)有效的智能控制策略以解決機器人的控制問題。 機器人動態(tài)控制的目的有兩個，一個是如何實現(xiàn)閉環(huán)誤差系統(tǒng)的穩(wěn)定，使軌跡跟蹤誤差盡快趨于零；另一個是

2、如何抑制干擾，盡可能地減少干擾信號對跟蹤精度的影響。如果能夠得到描述機器人動態(tài)的精確數(shù)學(xué)模型，并且干擾信號可以檢測的話，那么運用線性伺服控制理論來設(shè)計控制器，進而達到這兩個目的并不是很困難的事。 本文從機械手連桿的坐標(biāo)系入手建立了機械手運動學(xué)方程。通過代數(shù)法、幾何法對機械手運動學(xué)方程的求解方法進行了具體闡述。我們從機器人控制的分層概念入手，分析了搬運機器人所在控制系統(tǒng)的構(gòu)成，其中包括控制系統(tǒng)的硬件、伺服控制器和通訊系統(tǒng)。最后，文