新型弧面凸輪鋼球式工業(yè)機械手設(shè)計與研究.pdf

1、該文綜述了課題的研究背景和凸輪機械手在工業(yè)中的廣泛應(yīng)用,指出研制弧面凸輪機械手的重要意義和緊迫性,并對一種全新的以鋼球作為滾子的弧面凸輪機械手進行研究與設(shè)計,對相關(guān)問題進行了探討.首先介紹了該機械手的結(jié)構(gòu)形式和工作原理,該機械手手臂的旋轉(zhuǎn)角度可達180°,這在已有的機械手當(dāng)中是不多見的.它具有結(jié)構(gòu)簡單、體積小、傳動效率高、精度高等特點,因此對其進行研究和推廣使用有十分重要的價值.根據(jù)弧面凸輪鋼球式機械手的特點,設(shè)計了同步運動循環(huán)圖,分析

2、了弧面凸輪鋼球式機械手的運動規(guī)律.以空間回轉(zhuǎn)變換張量和微分幾何知識作為理論工具,根據(jù)空間共軛曲面的點嚙合原理,對弧面凸輪鋼球式分度機構(gòu)的幾何特性和運動特性進行了比較深入的系統(tǒng)分析和研究,推導(dǎo)了弧面凸輪的工作曲面方程、接觸線方程、誘導(dǎo)主曲率、壓力角和接觸應(yīng)力等表達式,分析了凸輪工作曲面的根切條件和曲率干涉條件,從而完善了以鋼球為滾子的弧面凸輪分度機構(gòu)的理論.根據(jù)上述理論對弧面凸輪鋼球式機械手進行詳細的結(jié)構(gòu)設(shè)計和受力分析計算,并進一步繪制了