基于八叉樹模型的水下機(jī)器人三維全局路徑規(guī)劃研究.pdf_第1頁
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文檔簡(jiǎn)介

1、本論文來源于國防基礎(chǔ)科研項(xiàng)目"水下多機(jī)器人分布式智能控制方法研究",主要進(jìn)行水下機(jī)器人的三維全局路徑規(guī)劃的研究.在論文中,首先簡(jiǎn)要介紹了自主式水下機(jī)器人的有關(guān)內(nèi)容,包括自主式水下機(jī)器人的簡(jiǎn)介、發(fā)展動(dòng)態(tài)及本課題的背景及意義,然后分析了全局路徑規(guī)劃的發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢(shì),討論了全局路徑規(guī)劃的各種方法和它們各自的特點(diǎn).嘗試?yán)肁*算法進(jìn)行了機(jī)器人的全局路徑規(guī)劃,得出了一些有益的經(jīng)驗(yàn)和教訓(xùn).作為論文的主要部分,重點(diǎn)介紹了八叉樹環(huán)境模型,討論了應(yīng)用距離

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