專用焊接機(jī)器人焊接誤差分析及補(bǔ)償研究.pdf

1、焊接是制造業(yè)中重要的生產(chǎn)工藝之一。焊接自動化已經(jīng)成為焊接領(lǐng)域的主要發(fā)展方向，焊接機(jī)器人的研究對于提高焊接自動化水平有重要意義。 本文基于功能原理設(shè)計方法，針對于箱體和剎車轂焊接的專用焊接機(jī)器人各功能組合方案進(jìn)行了分析、對比，研究了專用焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計方案的優(yōu)選方法。并對焊接機(jī)器人進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計，重點(diǎn)研究了焊接機(jī)械手的擺動功能。焊接是焊槍與焊縫相對運(yùn)動并同時施焊的過程，焊槍與焊縫相對位置的準(zhǔn)確性與穩(wěn)定性是影響焊接質(zhì)量的重要因素。

2、本文焊接對相對誤差的成因進(jìn)行了研究，并以此為根據(jù)確定合適的專用的焊縫誤差的檢測方法，具有可靠性高、實(shí)用性強(qiáng)的特點(diǎn)。 形狀規(guī)則的永磁鐵的磁場分布具有高度的對稱性，而工程中大量鋼板焊接坡口也具有對稱性，以此為依據(jù)，本文對永磁鐵磁場與焊縫坡口的相互作用進(jìn)行了詳細(xì)的研究，研究了永磁鐵探頭式焊縫跟蹤傳感裝置，實(shí)現(xiàn)了非接觸、可靠性高的焊縫跟蹤。具有穩(wěn)定磁性能的永磁鐵在焊縫跟蹤中的新應(yīng)用擴(kuò)充了焊縫偏差的檢測方法，同時對永磁鐵的研究開辟了新的領(lǐng)