基于改進(jìn)的A星算法和B樣條函數(shù)的仿生機(jī)器魚(yú)路徑規(guī)劃研究.pdf

1、仿生機(jī)器魚(yú)是一個(gè)新興的研究領(lǐng)域，近些年來(lái)引起越來(lái)越多人的關(guān)注，該領(lǐng)域涉及到生物學(xué)和機(jī)器人學(xué)兩門(mén)學(xué)科。因此，仿生機(jī)器魚(yú)的路徑規(guī)劃研究成為當(dāng)前一個(gè)重要的研究課題，仿生機(jī)器魚(yú)的路徑規(guī)劃涉及到流體動(dòng)力學(xué)、拓?fù)鋵W(xué)和圖像處理等學(xué)科。本文首先介紹仿生機(jī)器魚(yú)控制平臺(tái)，然后介紹仿生機(jī)器魚(yú)的轉(zhuǎn)彎、A星算法和B樣條函數(shù)在仿生機(jī)器魚(yú)路徑規(guī)劃中的應(yīng)用。
　　 首先對(duì)仿生機(jī)器魚(yú)進(jìn)行分類(lèi)，再介紹其各自的特征，然后介紹國(guó)內(nèi)外在仿生機(jī)器魚(yú)控制領(lǐng)域的最新研究成果。

2、
　　 其次介紹仿生機(jī)器魚(yú)控制平臺(tái)的軟件結(jié)構(gòu)和硬件結(jié)構(gòu)，并詳細(xì)介紹仿生機(jī)器魚(yú)控制平臺(tái)的視覺(jué)控制子系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括RGB顏色系統(tǒng)和HLS顏色系統(tǒng)。
　　 然后介紹影響仿生機(jī)器魚(yú)轉(zhuǎn)彎的關(guān)鍵因素，包括仿生機(jī)器魚(yú)尾鰭擺動(dòng)的頻率和幅值、轉(zhuǎn)彎半徑、轉(zhuǎn)彎時(shí)的角速度和線速度。
　　 此外提出了改進(jìn)的A星算法，該算法與以前的算法相比可以減少時(shí)間和空間復(fù)雜度，并介紹了用嘗試-倒退的方法來(lái)解決環(huán)境中存在凹形障礙物的情況時(shí)常常出現(xiàn)路徑規(guī)