基于ARM的仿生爬行機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人作為機(jī)器人學(xué)的一個(gè)組成部分，一直為學(xué)者們所熱衷。移動(dòng)機(jī)器人主要有輪式、履帶式和足式等。輪式及履帶式機(jī)器人具有的優(yōu)點(diǎn)有:操作簡(jiǎn)單，移動(dòng)和控制容易，所以有十分廣泛的應(yīng)用，特別是履帶式，其移動(dòng)裝置支撐面較大，接地壓強(qiáng)較小，在一些較為松軟、泥濘的場(chǎng)地，具有很小的下陷度，阻力小，適應(yīng)路況的能力強(qiáng)，爬坡、負(fù)載能力都較為可觀。然而，足式機(jī)器人因?yàn)榫哂歇?dú)特的優(yōu)勢(shì)，越來(lái)越受到人們關(guān)注。足式機(jī)器人有較多的關(guān)節(jié)，可控性強(qiáng)，機(jī)動(dòng)靈活，在復(fù)雜地形上具有

2、十分明顯的優(yōu)勢(shì)。足式移動(dòng)機(jī)器人因?yàn)榭梢栽谥w可達(dá)范圍內(nèi)隨意調(diào)整落足點(diǎn)，且需要的落足點(diǎn)面積較小，地形不需要十分的連貫，這些都使得該類(lèi)機(jī)器人具有了更強(qiáng)的運(yùn)動(dòng)能力。因此，在機(jī)器人學(xué)中越來(lái)越多的人開(kāi)始關(guān)注足式機(jī)器人的研究。
　　 但是，足式機(jī)器人因?yàn)橛休^高的自由度，所以也帶來(lái)了設(shè)計(jì)上的困難度，操作上的復(fù)雜度。為此，本文設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了基于ARM的六足18自由度仿生爬行機(jī)器人系統(tǒng)，該系統(tǒng)主要包括肢體設(shè)計(jì)，嵌入式硬件，嵌入式軟件三部分。

3、　　 肢體設(shè)計(jì)分為PVC肢體版和鋁合金肢體版。其中PVC肢體版可以完全手工制作，不需要大型工具，并且使用較為便宜的微型舵機(jī)，該方案使每一個(gè)人都能動(dòng)手制作自己的機(jī)器人肢體。鋁合金肢體版，使用2mm鋁合金做為肢體材料，選用力量較大的標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)作為關(guān)節(jié)，使機(jī)器人具有一定的載重量和實(shí)用性。
　　 嵌入式硬件部分選用較為廣泛的STM32系列芯片作為主控芯片，使用藍(lán)牙無(wú)線通信技術(shù)，并加入了語(yǔ)音控制及多種傳感器。
　　 嵌入式軟件方面