基于縮放單元的移動機器人理論及實驗研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代科學技術的不斷發(fā)展，特殊運動方式的移動機構已成為各發(fā)達國家的研究熱點。然而，大多傳統(tǒng)腿式機構以及目前比較新型的球型、蛇形等機器人和自重構機器人的結構和控制都比較復雜，因此對其加工制造以及推廣應用都造成了一定的阻礙。 本文研究對象為多態(tài)化靈巧移動平臺，從簡化機構及其控制系統(tǒng)出發(fā)，綜合機構學、機器人學和車輛工程學思想，突破傳統(tǒng)移動結構設計的局限性，將縮放機構與移動機器人結合，力求在機構本體上有所創(chuàng)新。 首先，基于平行

2、四邊形縮放機構，提出幾類新型移動機構：（1）平行四邊形滾動機構及其拓展；（2）反平行四邊形滾動機構；（3）平行四邊形滑行機構；（4）平行四邊形步行機構。 其次，基于移動副單元，提出了由全移動副構成的移動機構。主要包括：（1）三桿兩移動副步行機構；（2）四桿三移動副步行機構；（3）提出全移動副立方體縮放單元，并按照一定方式連接立方體單元，設計了一類特殊移動機構。 最后，為驗證運動原理的可行性，對提出的移動機構通過計算機進行