基于VR的工業(yè)機器人任務(wù)仿真與實時監(jiān)控研究.pdf

1、虛擬現(xiàn)實（Virtual Reality，簡稱VR）技術(shù)具有很好的交互性和沉浸感，將虛擬現(xiàn)實技術(shù)用于工業(yè)機器人的路徑規(guī)劃，不僅可以發(fā)揮在線示教路徑規(guī)劃方式的現(xiàn)場操作、貼近實際的優(yōu)勢，還可以將離線編程路徑規(guī)劃方式的高效、可重復(fù)編程、操作安全性高和可進行復(fù)雜路徑規(guī)劃等優(yōu)點結(jié)合起來，從而形成更加高效和簡捷的工業(yè)機器人路徑規(guī)劃方法。將虛擬現(xiàn)實技術(shù)用于監(jiān)控工業(yè)機器人的工作狀態(tài)，可以實時、同步地顯示工業(yè)機器人的位姿和各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動角度等工作數(shù)據(jù)，有效

2、彌補當前工業(yè)機器人視頻監(jiān)控的只有影像資料而缺少工作數(shù)據(jù)的不足，從而達到全面和實時監(jiān)控機器人工作狀態(tài)的目的;可以在顯示數(shù)據(jù)的同時將工作數(shù)據(jù)資料保存，為檢查工業(yè)機器人工作狀態(tài)和進行故障診斷提供參考，從而有利于加快故障排除速度，提高生產(chǎn)效率。為此，本文主要進行了兩方面研究，一方面是將虛擬現(xiàn)實技術(shù)用于工業(yè)機器人的路徑規(guī)劃，另一方面是將虛擬現(xiàn)實技術(shù)用于工業(yè)機器人的實時監(jiān)控。
　　為實現(xiàn)上述目的，本文主要進行了以下的工作:
　　(1)本

3、文運用開源3D動畫制作軟件Blender建立虛擬現(xiàn)實環(huán)境和用作虛擬現(xiàn)實引擎，選擇KUKA-KR16工業(yè)機器人作為研究平臺，使用SolidWorks對其進行建模并將零件模型導(dǎo)入到虛擬現(xiàn)實環(huán)境中，在虛擬現(xiàn)實環(huán)境中對零件模型進行了設(shè)置和添加了骨頭，最終得到了導(dǎo)入到虛擬現(xiàn)實環(huán)境中的、綁定了骨骼的KUKAKR16工業(yè)機器人模型。
　　(2)本文使用3D打印技術(shù)打印了示教模型，并使用旋轉(zhuǎn)電位器作為示教機器人模型的關(guān)節(jié)，利用關(guān)節(jié)處的電位器轉(zhuǎn)動產(chǎn)

4、生轉(zhuǎn)角信息。
　　(3)本文使用Arduino控制器讀取來自示教機器人模型的角度信息并進行A\D轉(zhuǎn)換，將角度數(shù)據(jù)通過串口發(fā)給虛擬現(xiàn)實環(huán)境中去。
　　(4)本文編寫了Blender控制端的Python控制腳本，通過串口程序pySerial讀取來自Arduino的角度數(shù)據(jù)并依照角度數(shù)據(jù)驅(qū)動虛擬現(xiàn)實環(huán)境中機器人模型跟隨示教模型同步運動，實現(xiàn)了對虛擬現(xiàn)實環(huán)境中工業(yè)機器人模型的控制，并且使用機器人教學(xué)平臺進行了路徑規(guī)劃的實驗，然后將工

5、業(yè)機器人各關(guān)節(jié)的角度數(shù)據(jù)實時地顯示出來并保存。
　　(5)本文將旋轉(zhuǎn)電位器綁定到機器人教學(xué)平臺的關(guān)節(jié)處，通過機器人教學(xué)平臺的轉(zhuǎn)動，帶動旋轉(zhuǎn)電位器做相對轉(zhuǎn)動并產(chǎn)生角度信息，驅(qū)動虛擬現(xiàn)實環(huán)境中的機器人模型做同步運動，實時顯示并存儲工作過程中的角度信息，并且使用機器人教學(xué)平臺的第3關(guān)節(jié)進行了實驗。
　　最后，由實驗結(jié)果表明，本研究實現(xiàn)了在Blender虛擬現(xiàn)實環(huán)境下對工業(yè)機器人運動的控制和監(jiān)控的目標，顯示并存儲了可用于路徑規(guī)劃的角