基于計算機視覺的番茄識別與定位技術研究.pdf

1、本研究的目的是基于計算機視覺對自然光下番茄的識別和定位技術進行研究，為實現(xiàn)未來農業(yè)機器人采摘番茄做好前期視覺準備工作。 本研究的內容分為以下兩部分： 1.識別。 識別的目的是把番茄從背景中識別出來，為定位做準備。根據(jù)對自然光下采集到的番茄圖像的分析，本研究提出了兩種識別番茄的方法。第一種方法是根據(jù)顏色特征，采用自動閾值設定的方法識別成熟紅色番茄。第二種方法是根據(jù)圖像上由番茄邊緣、枝葉邊緣以及葉片上的葉脈形成的區(qū)域

2、特征分割圖像，達到識別番茄的目的。兩種識別方法都達到了預期的效果，第一種方法可以識別圖像上成熟的紅色番茄，第二種方法可以識別所有的番茄，包括綠色和紅色的番茄，雖然識別精度略低于第一種方法，但是也能完全滿足下一步定位的需要。 2.定位 定位的目的是確定番茄的空間三維坐標。只要確定了番茄的空間坐標，機器人就可以根據(jù)坐標，利用機械手或者采摘裝置進行采摘工作。定位采用雙目立體視覺技術。雙目立體視覺技術在本研究中使用時的難點在于特