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1、 文中建立了新型平面并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)正、逆解方程，為確定運(yùn)動(dòng)控制提供依據(jù)。然后推導(dǎo)雅可比矩陣，為初始關(guān)節(jié)角度的估計(jì)提供依據(jù)。最后建立直接驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩的直接拉格朗日動(dòng)力學(xué)方程。同時(shí)，對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了部分?jǐn)?shù)值仿真。然后提出并研究了初始關(guān)節(jié)角度的估計(jì)方法。由于擴(kuò)展卡爾曼濾波具有處理非線(xiàn)性系統(tǒng)和同時(shí)給出被估計(jì)量及其不確定性的優(yōu)點(diǎn)，被選用實(shí)現(xiàn)該估計(jì)任務(wù)。最后，通過(guò)機(jī)器人的重復(fù)定位精度、穩(wěn)定時(shí)間及分辨率的測(cè)試，證明該系統(tǒng)剛度
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