并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)構(gòu)型方法研究.pdf

1、機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)中最重要的步驟之一是解決機(jī)構(gòu)型綜合的問題，機(jī)器人機(jī)構(gòu)構(gòu)型方法的研究具有十分重要的理論和實(shí)際意義，尤其是并聯(lián)機(jī)器人的型綜合方法一直以來都受到國內(nèi)外許多研究學(xué)者的關(guān)注。在并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的構(gòu)型理論研究中，基于機(jī)構(gòu)末端運(yùn)動特征描述與機(jī)構(gòu)需要完成的功能的簡單有效的構(gòu)型方法還缺乏系統(tǒng)的研究。本文研究了基于GF集的并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)構(gòu)型方法，并利用該方法研究了二~六維并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的型綜合，主要研究內(nèi)容包括以下幾個(gè)方面： 1. 研究

2、了GF集的基本概念與定義形式，根據(jù)機(jī)構(gòu)末端的運(yùn)動特征得到了GF集的分類方式。研究了機(jī)構(gòu)末端進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的條件，得到了空間旋轉(zhuǎn)運(yùn)動行星定理。定義了GF集的兩種運(yùn)算，即求交與求和運(yùn)算，得到了一維、二維、三維移動或轉(zhuǎn)動的求交與求和算法，為使用基于GF 集的構(gòu)型方法進(jìn)行型綜合提供了理論與數(shù)學(xué)依據(jù)。討論了基于GF集的機(jī)器人機(jī)構(gòu)構(gòu)型方法，針對并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，得到了各類并聯(lián)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型特點(diǎn)，給出了基于GF的并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)構(gòu)型方法進(jìn)行型綜合的步驟。

3、 2. 研究了確定運(yùn)動特征及不確定運(yùn)動特征的定義，分析了具有確定運(yùn)動特征支鏈的構(gòu)造方法，得到了具有確定二~六維運(yùn)動特征的多種支鏈形式，這些支鏈?zhǔn)遣⒙?lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)構(gòu)型的基礎(chǔ)。 3. 研究了三類二維、四類三維并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的型綜合，得到了多種二維和三維并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)構(gòu)型，并系統(tǒng)揭示了二維及三維并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)條件。 4. 研究了三類四維并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的型綜合，得到了多種并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)構(gòu)型，并系統(tǒng)揭示了四維并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的