消聲水池自動(dòng)化驅(qū)動(dòng)裝置的研制.pdf

1、對(duì)于某水中兵器，水聲接收裝置的靈敏度是一項(xiàng)極其重要的技術(shù)指標(biāo)，因而在其研制和生產(chǎn)過(guò)程中，需要設(shè)計(jì)一套可靠的測(cè)試系統(tǒng)對(duì)該技術(shù)指標(biāo)進(jìn)行測(cè)試，而消聲水池自動(dòng)化驅(qū)動(dòng)裝置則是該系統(tǒng)中較為關(guān)鍵的設(shè)備。本文主要針對(duì)消聲水池自動(dòng)化驅(qū)動(dòng)裝置的工程實(shí)現(xiàn)，對(duì)系統(tǒng)的機(jī)械設(shè)計(jì)和控制方案以及其中的關(guān)鍵技術(shù)問(wèn)題進(jìn)行了理論和實(shí)驗(yàn)研究。 本文首先分析了水聲接收裝置的測(cè)試功能要求，在此基礎(chǔ)上比較了幾種相關(guān)的機(jī)構(gòu)傳動(dòng)方案，并根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的安裝、維護(hù)條件和綜合性能價(jià)格比，

2、提出了比較優(yōu)化的機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)方案。然后就各個(gè)功能部分，分別分析了傳動(dòng)原理及其可能帶來(lái)的控制問(wèn)題。 其次，根據(jù)系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)和測(cè)試功能要求，提出了上下位機(jī)形式的總體控制方案，并就其中的核心部分－基于DSP的交流伺服運(yùn)動(dòng)控制器作了較為詳細(xì)的設(shè)計(jì)研究和工作原理分析，并在此基礎(chǔ)上進(jìn)一步研究了交流伺服運(yùn)動(dòng)控制器的四個(gè)關(guān)鍵電路：位置檢測(cè)電路、多路信號(hào)采集電路、多路控制信號(hào)輸出電路和上下位機(jī)串口通訊電路。 然后在對(duì)交流伺服電機(jī)數(shù)學(xué)模型進(jìn)行

3、分析的基礎(chǔ)上，重點(diǎn)研究了消聲水池自動(dòng)化驅(qū)動(dòng)裝置中的兩個(gè)關(guān)鍵控制問(wèn)題。針對(duì)X向運(yùn)動(dòng)雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中速度同步問(wèn)題，提出了基于模型參考的自適應(yīng)控制方法，并結(jié)合傳統(tǒng)的PID技術(shù)設(shè)計(jì)了X向雙電機(jī)閉環(huán)調(diào)速控制器；針對(duì)Z向升降運(yùn)動(dòng)二級(jí)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的協(xié)調(diào)控制問(wèn)題，提出了擺線(xiàn)方程的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)切換策略和單神經(jīng)元自適應(yīng)PID控制方法。并采用MATLAB軟件對(duì)以上兩種控制方法進(jìn)行了仿真研究，在理論上驗(yàn)證了控制方法的可行性。 最后，在以上理論分析的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)