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文檔簡(jiǎn)介
1、多目標(biāo)跟蹤(MTT)技術(shù)是近年來(lái)國(guó)內(nèi)外的研究熱點(diǎn)之一。譬如超視距雷達(dá),它的跟蹤環(huán)境比較復(fù)雜,存在低檢測(cè)概率、低數(shù)據(jù)率、低觀測(cè)精度與多虛警等問(wèn)題。本文以“三低一多”的跟蹤環(huán)境為背景,深入分析和研究多目標(biāo)跟蹤的算法。主要工作如下:
首先對(duì)多目標(biāo)跟蹤的步驟,即航跡起始和初始化等問(wèn)題進(jìn)行了分析介紹。以低觀測(cè)精度為背景,分別對(duì)兩類(lèi)濾波器進(jìn)行了研究,一類(lèi)是線(xiàn)性濾波,包括卡爾曼濾波和帶線(xiàn)性補(bǔ)償?shù)目柭鼮V波(LCKF),另一類(lèi)是非線(xiàn)性濾波,包
2、括擴(kuò)展卡爾曼濾波(EKF)和不敏卡爾曼濾波(UKF)。并通過(guò)仿真分析比較這些方法在測(cè)量誤差相對(duì)較大情況下的性能。引入航跡得分函數(shù),研究了得分函數(shù)用于這些濾波器的效果,為提高多假設(shè)(MHT)航跡評(píng)價(jià)性能奠定了理論基礎(chǔ)。
針對(duì)作為多目標(biāo)跟蹤基礎(chǔ)的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)算法進(jìn)行研究,比較了 JPDA算法與次優(yōu) MHT算法的性能,分析了兩種算法在檢測(cè)概率低、雜波密集和虛警率高的條件下應(yīng)用于多目標(biāo)跟蹤的性能的優(yōu)劣。同時(shí)本文對(duì)應(yīng)用不同濾波器下的MHT性
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