起重機虛擬墻技術的開發(fā)與研究.pdf

1、汽車起重機是各種工程建設廣泛應用的起重設備，它對減輕勞動強度、節(jié)省人力、降低建設成本、提高施工質量、加快建設速度，實現工程施工機械化起著十分重要的作用。但是近年來起重機安全事故頻發(fā)，起重機臂架觸碰高壓線，臂端碰撞障礙物，這些事故的發(fā)生給人民生命財產造成很大的損失，為此開發(fā)起重機工作空間限位及報警技術顯得尤為重要。
　　本文在調研起重機工作環(huán)境的基礎上，歸納了障礙物與工作空間的各種對應關系，總結出幾種常見障礙物類型，并以起重機自身工

2、作特點，規(guī)劃起重機安全工作空間，提出碰撞檢測算法。
　　基于虛擬樣機技術，建立起重機動力學模型和液壓系統(tǒng)模型,進行機液聯合仿真，分析影響起重機上車制動平穩(wěn)性的因素及其制動時對液壓系統(tǒng)的影響，仿真結果表明，回轉慣量越大、制動初速度越快和制動斜坡越陡，對系統(tǒng)的沖擊越大，據此以初始速度和安全距離為參量，以平穩(wěn)制動為目標，制定了起重機應急停車控制策略，并對相關參數進行初步規(guī)劃，指導實車調試。
　　基于IFLEX5控制器平臺，利用GE