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文檔簡介
1、三維重建技術(shù)是近年來新興技術(shù)之一，應(yīng)用極為廣泛，在工業(yè)、醫(yī)學(xué)乃至生活娛樂等各個領(lǐng)域都有所應(yīng)用。三維重建的意義在于能夠重構(gòu)三維物體，以一種最直觀的方式呈現(xiàn)給人們。對從不同視角獲得的數(shù)據(jù)進(jìn)行三維重建時，需要將這些點云數(shù)據(jù)變換到同一坐標(biāo)系下，這個過程就是點云配準(zhǔn)。但是，傳統(tǒng)的三維重建方法無法理想地得到狹窄、密閉、光照差且含有大量重復(fù)區(qū)域的三維物體的內(nèi)部重建結(jié)果。所以，本文對這種室內(nèi)環(huán)境的三維重建問題提出了針對性的方法。
Kinect
2、是近年來三維重建研究中常用到的設(shè)備，它具有輕便小巧、易于操作的特點。本文使用 Kinect獲取了大量的點云數(shù)據(jù)，并對點云數(shù)據(jù)進(jìn)行平滑等預(yù)處理操作。
利用傳統(tǒng)的迭代最近點（ICP，Iterative Closest Point）算法進(jìn)行點云配準(zhǔn)時，容易產(chǎn)生局部最優(yōu)解或者結(jié)構(gòu)不閉合的問題。為解決該問題，本文提出了基于微型電子機(jī)械系統(tǒng)（MEMS，Micro-Electro-Mechanical System）的三維點云配準(zhǔn)算法。該算
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