輸電線路防冰涂料帶電涂裝機器人的研發(fā).pdf

1、2008年1月我國南方數(shù)省輸電線路遭遇歷史上罕見的冰雪災害。長時間持續(xù)的高強度、大范圍低溫雨雪冰凍天氣，導致湖南、江西、浙江、安徽、湖北等地的電網(wǎng)發(fā)生倒塔、斷線、舞動、覆冰閃絡等多種災害。雪災造成國家電網(wǎng)公司直接財產(chǎn)損失達10415億元，災后電網(wǎng)恢復重建和改造需要投入資金390億元。由此可見，如何解決輸電線路覆冰問題成為一個亟待解決的很有實際意義的課題。
　　本文介紹了所研制的用于架空高壓線路防覆冰涂料涂裝機器人，分為110kV單

2、導線機器人和500kV四分裂導線機器人。110kV單導線機器人的特點為:通過上下夾合式結構實現(xiàn)了機器人在單導線上的吊掛和安全行走;通過“鐘擺式結構”實現(xiàn)了機器人在上坡和下坡過程中重心的穩(wěn)定;用涂覆刷總成實現(xiàn)了涂料的均勻涂刷。500kV四分裂機器人的特點為:通過獨特的雙手臂吊掛加兩靠輪的結構實現(xiàn)了在四分裂導線上的安全吊掛;用一套越障輪加靠輪的方法實現(xiàn)了機器人自主越障的功能;用涂覆刷總成實現(xiàn)了涂料的均勻涂刷;開發(fā)了一套汽油機、蓄電池、電動機