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文檔簡介
1、本文研究了基于uClinux的嵌入式系統(tǒng)在移動機器人上的應(yīng)用，內(nèi)容包括嵌入式硬件平臺的構(gòu)建、嵌入式操作系統(tǒng)uClinux的移植、驅(qū)動程序開發(fā)；對移動機器人運動控制算法也進行了一系列的研究。 本文首先研究了嵌入式系統(tǒng)在機器人中的應(yīng)用現(xiàn)狀，對移動機器人構(gòu)建嵌入式開發(fā)平臺，有助于軟硬件的獨立開發(fā)，并實現(xiàn)復(fù)雜的控制算法。 其次，闡述了移動機器人硬件系統(tǒng)的設(shè)計。采用ARM7TDMI內(nèi)核處理器S3C44BOX作為核心，從CPU選型、
2、存儲器擴展到外圍電路的設(shè)計，以及以太網(wǎng)接口幾個方面作了介紹。再次，詳細闡釋了嵌入式Linux平臺的移植過程。主要包括BootLoader的設(shè)計、內(nèi)核的定制及編譯、文件系統(tǒng)的選擇以及驅(qū)動模塊的編寫，對串口、FLASH存儲器和網(wǎng)絡(luò)驅(qū)動模塊做了分析。 接著本文探討了基于Web遙操作機器人的體系結(jié)構(gòu)，分析了嵌入式系統(tǒng)在機器人遙操作中的應(yīng)用。嵌入式系統(tǒng)通過以太網(wǎng)接口連接到Internet，通過反饋信息對移動機器人進行遙操作。本章分析了uC
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