基于RPL的機(jī)器人自主控制軟件構(gòu)造技術(shù)與運(yùn)行機(jī)制研究.pdf

1、機(jī)器人作為物理信息的融合體和機(jī)器人面臨環(huán)境的開放化使得機(jī)器人的控制軟件具有不同于傳統(tǒng)計(jì)算機(jī)軟件的特點(diǎn)。機(jī)器人控制軟件的這些特點(diǎn)對機(jī)器人控制軟件的程序設(shè)計(jì)方法和語言提出了新的要求，而傳統(tǒng)軟件的開發(fā)方法或技術(shù)很難滿足這些要求。如何提供行之有效的程序設(shè)計(jì)方法或語言來支持機(jī)器人自主控制軟件的構(gòu)造及運(yùn)行成為了當(dāng)前研究的熱點(diǎn)問題。
　　針對上述問題，論文嘗試將面向 Agent的程序設(shè)計(jì)用于開放環(huán)境下機(jī)器人控制軟件的構(gòu)造。論文主要從框架、語言、

2、運(yùn)行機(jī)制和平臺等方面對面向 Agent的機(jī)器人自主控制軟件的程序設(shè)計(jì)進(jìn)行了探索。論文取得的一些初步成果如下：
　　1、基于規(guī)則的機(jī)器人自主控制軟件構(gòu)造框架RECA。RECA將單個(gè)機(jī)器人的軟件系統(tǒng)視為一個(gè)反應(yīng)式 Agent，它包括 SensorEvent、EventRule和ScenarioBehaviour三部分，其中SensorEvent是對機(jī)器人所處的環(huán)境信息變化的一種封裝；ScenarioBehaviour是對機(jī)器人的不同行

3、為進(jìn)行的規(guī)約；EventRule定義了機(jī)器人環(huán)境輸入到行為輸出的動態(tài)綁定關(guān)系。
　　2、基于機(jī)器人RECA模型的規(guī)則描述語言RPL。RPL實(shí)質(zhì)描述的是機(jī)器人根據(jù)環(huán)境變化在不同場景之間的切換關(guān)系。論文采用有限狀態(tài)機(jī)FSM對這種切換關(guān)系進(jìn)行建模，在一定程度上為避免機(jī)器人行為的沖突性提供了支持。RPL語言對機(jī)器人與不同場景行為的動態(tài)綁定關(guān)系提供了語言層面的支持。
　　3、基于RPL的機(jī)器人自主控制軟件開發(fā)和運(yùn)行的支撐環(huán)境軟件原型R