版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進(jìn)行舉報或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡介
1、機(jī)器人視覺是機(jī)器人領(lǐng)域的一個重要研究方向。本文結(jié)合國家“863”計劃機(jī)器人技術(shù)主題項目“MEMS微裝配機(jī)器人”和“宜人化雙臂操作型服務(wù)機(jī)器人”,針對基于視覺伺服的機(jī)器人自主作業(yè)中視覺測量、定位等問題開展研究工作。 論文在綜述了MEMS微裝配機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人以及機(jī)器人視覺控制的基礎(chǔ)上,給出了本文的研究背景和主要研究內(nèi)容。 為實現(xiàn)MEMS微裝配機(jī)器人的自動調(diào)焦跟蹤,本文提出了基于小波包變換的圖像清晰度判定,建立了基于小波包
2、分解信號能量的圖像特征向量,設(shè)計了線性圖像清晰度分類器,采用Fisher準(zhǔn)則確定分類器的權(quán)向量和分界點閾值。 為實現(xiàn)微型行星齒輪減速器裝配的需要,本文建立基于梯度能量的清晰度快速、高效評判函數(shù),恢復(fù)齒輪圖像深度信息;制定了基于圖像深度信息的簡單有效的微齒輪夾持裝配策略;采用基于HSV模型和R-B模型的圖像顏色分割法,從復(fù)雜背景的微齒輪顯微圖像中分割出微齒輪輪廓圖像,并提取齒輪外輪廓特征點。 針對宜人機(jī)器人操作閥門問題,本
3、文設(shè)計了基于Eye-to-Hand/Eye-in-Hand宜人機(jī)器人視覺控制系統(tǒng),將整個操作過程分成三個階段:導(dǎo)航、精確測量和視覺伺服抓取。每個階段采用不同的策略,通過雙目立體視覺測量目標(biāo)閥門的位置,完成機(jī)器人的視覺導(dǎo)航;在精確測量階段,提出了基于矩陣約束的視覺定位和測量算法,利用目標(biāo)的已知約束條件,計算目標(biāo)相對于攝像機(jī)的位置、姿態(tài),該算法充分利用已知目標(biāo)的約束信息,提高了測量的精度。在視覺伺服抓取階段,提出了基于圖像特征點的視覺伺服控
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 基于機(jī)器視覺的農(nóng)業(yè)機(jī)器人自主作業(yè)研究.pdf
- 基于視覺伺服的機(jī)器人控制研究.pdf
- 基于立體視覺的機(jī)器人視覺伺服研究.pdf
- 基于無標(biāo)定視覺伺服的機(jī)器人視覺引導(dǎo)裝配作業(yè)研究.pdf
- 基于雙目視覺的機(jī)器人視覺伺服研究.pdf
- 基于圖像的機(jī)器人視覺伺服控制研究.pdf
- 基于圖像的視覺伺服機(jī)器人系統(tǒng).pdf
- 基于視覺伺服的智能機(jī)器人控制研究.pdf
- 基于圖像的機(jī)器人視覺伺服控制.pdf
- 基于圖像矩的機(jī)器人視覺伺服的研究.pdf
- 基于位置的機(jī)器人視覺伺服控制的研究.pdf
- 機(jī)器人變焦視覺伺服研究.pdf
- 基于機(jī)器視覺的自主式救援機(jī)器人的研究.pdf
- 基于切換策略的機(jī)器人視覺伺服控制研究.pdf
- 基于圖像的視覺伺服機(jī)器人系統(tǒng)研究.pdf
- 基于虛擬肌肉的機(jī)器人視覺伺服控制研究.pdf
- 基于機(jī)器視覺的自主機(jī)器人路徑規(guī)劃研究.pdf
- 基于標(biāo)定技術(shù)機(jī)器人視覺伺服控制研究.pdf
- 基于全向視覺自主足球機(jī)器人視覺系統(tǒng)的研究.pdf
- 基于視覺的足球機(jī)器人自主決策方法研究.pdf
評論
0/150
提交評論