基于彩色圖像的道路環(huán)境分類技術(shù)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、智能車輛是一種具有環(huán)境感知，規(guī)劃決策，自主駕駛等多種功能的綜合系統(tǒng)。智能車輛在軍事、民用和科學(xué)研究等領(lǐng)域都具有廣泛的應(yīng)用前景，其核心部分在于利用傳感器裝置對周圍環(huán)境進行理解與判斷，并在此基礎(chǔ)上進行規(guī)劃和決策從而實現(xiàn)自主或半自主行駛。
　　 雖然智能車輛在高速公路上行駛的速度要求較高，但由于其具有結(jié)構(gòu)化特點從而對環(huán)境的感知比較簡單。然而對于室外或野外的草地，土地等非結(jié)構(gòu)化環(huán)境感知存在光照，天氣及地面不規(guī)則等復(fù)雜多變的因素，使其具有

2、一定困難和挑戰(zhàn)。
　　 本文分析了彩色圖像的結(jié)構(gòu)特點，研究了常用的顏色空間和常用的紋理描述方法，并使用RGB空間提取出一階原點矩，二階中心矩和混合中心矩作為顏色特征；在YIQ空間中使用Y分量的改進的離散余弦變換(Discrete Cosine Transform，DCT)提取紋理特征，同時采用高斯混合模型(Gaussian Mixture Models，GMM)對不同類別和光照環(huán)境下的特征進行建模，可以很好的統(tǒng)計不同表現(xiàn)的環(huán)境特

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