腹腔鏡機(jī)器人持鏡手臂設(shè)計.pdf

1、作為現(xiàn)代機(jī)器人研究領(lǐng)域的重要分子，腹腔鏡機(jī)器人是腹腔鏡技術(shù)與機(jī)器人技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物。腹腔鏡機(jī)器人集腹腔鏡手術(shù)、智能控制、人工智能、圖像處理、信息處理等專業(yè)技術(shù)，跨越醫(yī)學(xué)、自動控制、電子、機(jī)械、計算機(jī)等眾多學(xué)科。腹腔鏡機(jī)器人的應(yīng)用研究在國內(nèi)才剛剛起步，它有著巨大的發(fā)展?jié)摿?，許多新的問題都需要深入的研究。能夠代替持鏡手的機(jī)器人持鏡系統(tǒng)是腹腔鏡機(jī)器人系統(tǒng)最早的研究對象。本課題的主要工作就是完成腹腔鏡機(jī)器人持鏡手臂物理樣機(jī)的初步設(shè)計制作，從腹腔

2、鏡持鏡手臂的單個零部件到整機(jī)系統(tǒng)，循序漸進(jìn)，逐步實現(xiàn)整個機(jī)器人系統(tǒng)的性能優(yōu)化工作。
　　 參考了許多國內(nèi)和國際文獻(xiàn)，分析借鑒國外腹腔鏡機(jī)器人系統(tǒng)，從而能夠設(shè)計自己的腹腔鏡持鏡手臂系統(tǒng)實際方案，并給出了持鏡手臂的物理樣機(jī)和技術(shù)資料的詳細(xì)設(shè)計工作。
　　 本文在對腹腔鏡手術(shù)的全過程進(jìn)行了全面分析的基礎(chǔ)上，根據(jù)手術(shù)前、手術(shù)中、手術(shù)后的動作過程，提出了腹腔鏡機(jī)器人持鏡手臂的設(shè)計方案。并對持鏡手臂進(jìn)行數(shù)學(xué)建模，運動學(xué)、動力學(xué)分析，