礦用全液壓雙臂鑿巖機(jī)械手控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、隨著科技技術(shù)的發(fā)展和社會(huì)的進(jìn)步，機(jī)器人技術(shù)在生產(chǎn)生活中得到越來越廣泛的應(yīng)用?？刂葡到y(tǒng)決定著機(jī)器人的穩(wěn)定性和可靠性，也越來越受到廠家和用戶的重視。
　　本文介紹了基于TMS320LF2407芯片的主從式六自由度機(jī)械手控制系統(tǒng)?？偪刂破髦饕瓿伤惴ㄟ\(yùn)算、各個(gè)鉆臂的任務(wù)分配等。各個(gè)關(guān)節(jié)控制器主要負(fù)責(zé)各種工況下運(yùn)動(dòng)指令的分解、各個(gè)伺服閥控制和電磁閥的切換控制、實(shí)現(xiàn)鉆臂的運(yùn)動(dòng)控制和鉆孔作業(yè)任務(wù)、并實(shí)時(shí)采集關(guān)節(jié)狀態(tài)信息來進(jìn)行調(diào)整，實(shí)現(xiàn)反饋控制

2、。該系統(tǒng)由建立在 CAN總線通信基礎(chǔ)上的主控模塊、從控模塊、開關(guān)量控制模塊組成，完成了電液伺服驅(qū)動(dòng)電路、復(fù)位電路、由CAN總線控制器TMS320LF2407和總線驅(qū)動(dòng)器PCA82C250為核心的通信電路所組成的硬件設(shè)計(jì)，以及基于C語言的部分軟件設(shè)計(jì)。硬件的設(shè)計(jì)可以實(shí)現(xiàn)模塊之間的穩(wěn)定通信，通過分析鑿巖機(jī)械手的系統(tǒng)構(gòu)成和信號(hào)關(guān)系，指出了集中式控制帶來的問題，設(shè)計(jì)了基于CAN總線的鑿巖機(jī)械手分布式控制系統(tǒng)。
　　由于電液伺服系統(tǒng)是非線性