面向批量目標(biāo)微操作的全自動微操作平臺研制.pdf

1、隨著微操作研究的不斷發(fā)展和深入，多目標(biāo)操作和批量目標(biāo)操作已逐漸成為微操作的研究熱點(diǎn)。本文以滿足批量目標(biāo)微操作研究的需求為目的，對原有MR04微操作機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行改造，包括硬件的改進(jìn)和顯微視覺系統(tǒng)的完善，從而建立了微操作機(jī)器人全自動微操作平臺，為今后進(jìn)行批量目標(biāo)微操作研究奠定了基礎(chǔ)。
　　 硬件改進(jìn)主要是利用USB接口芯片F(xiàn)X2LP連接多軸控制板與上位機(jī)，通過FX2LP硬件、固件和上位機(jī)接口設(shè)計，實現(xiàn)了多軸控制板與上位機(jī)的USB總

2、線數(shù)據(jù)通信，并在此基礎(chǔ)上實現(xiàn)了多軸控制程序，提高了上、下位機(jī)數(shù)據(jù)傳輸?shù)馁|(zhì)量。
　　 顯微視覺系統(tǒng)的完善主要實現(xiàn)了顯微視野變換的兩項關(guān)鍵支撐技術(shù)——自動調(diào)焦和物鏡自動轉(zhuǎn)換。本文提出了改進(jìn)的歸一化方差測度，實現(xiàn)了在線的自動調(diào)焦功能。同時，通過大量實驗測定，實現(xiàn)了物鏡自動轉(zhuǎn)換以及物鏡歸零功能，并利用物鏡自動轉(zhuǎn)換輔助自動調(diào)焦過程，提高了自動調(diào)焦的搜索效率。
　　 最后，通過基于全局視野的微操作工具畫圓實驗，驗證了本文硬件改進(jìn)的良