GNSS-INS緊組合列車自主定位融合算法研究.pdf

1、隨著列車運(yùn)行速度的不斷提高,列車定位環(huán)境變得越發(fā)復(fù)雜,因此要求列車定位系統(tǒng)具備足夠的抗干擾性能以適應(yīng)復(fù)雜的定位環(huán)境。GNSS/INS緊組合定位系統(tǒng)以較高的耦合度實(shí)現(xiàn)GNSS與INS的優(yōu)勢(shì)互補(bǔ),有效提高組合定位系統(tǒng)在復(fù)雜環(huán)境下的定位性能。基于此,論文對(duì)GNSS/INS緊組合定位模式在列車定位中的應(yīng)用進(jìn)行研究分析。
　　 論文首先介紹了GNSS/INS緊組合定位系統(tǒng)的國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀,對(duì)GNSS/INS的組合模式及相關(guān)技術(shù)進(jìn)行了總結(jié)分

2、析?？紤]跟蹤效率及系統(tǒng)處理能力,論文利用軟件定義的GPS接收機(jī)及矢量跟蹤技術(shù)的基本原理,提出了基于矢量跟蹤的GNSS/INS緊組合列車定位系統(tǒng)結(jié)構(gòu)方案,并建立了相應(yīng)的數(shù)學(xué)模型。
　　 針對(duì)GNSS/INS緊組合定位系統(tǒng)中的非線性問題,論文介紹了強(qiáng)跟蹤濾波的概念,并結(jié)合新近提出的CKF算法,設(shè)計(jì)了具有較強(qiáng)魯棒性能的新型非線性算法,同時(shí)對(duì)該算法的性能進(jìn)行了分析,驗(yàn)證了該算法的魯棒性能。
　　 為提高GNSS/INS緊組合定位