倒立擺系統(tǒng)的模糊控制器設(shè)計(jì)及研究.pdf

1、倒立擺是一個(gè)集不穩(wěn)定、非線性、多變量為一體的控制系統(tǒng)。其種類(lèi)繁多，樣式多變。不同的分類(lèi)標(biāo)準(zhǔn)將其劃分為不同的種類(lèi)，但其固有的內(nèi)在性質(zhì)存在于所有的倒立擺系統(tǒng)。倒立擺的研究對(duì)于我們下一步的學(xué)習(xí)與了解更多的、更新型的控制問(wèn)題很有幫助。如：非線性、鎮(zhèn)定性及魯棒性問(wèn)題等。不但這樣，倒立擺是一個(gè)特別典型的被控對(duì)象，對(duì)它進(jìn)行更深入的檢測(cè)和研究對(duì)新理論的開(kāi)發(fā)和研究具有深層次的影響。在研究期間我們不斷嘗試新的控制方法，嘗試新的控制理論，將會(huì)成為一種具有挑戰(zhàn)

2、性的項(xiàng)目。
　　傳統(tǒng)的控制方法已經(jīng)日趨成熟，但是對(duì)于更加復(fù)雜多變的非線性系統(tǒng)，傳統(tǒng)的控制策略已經(jīng)顯得愛(ài)莫能助。智能控制基于控制準(zhǔn)則的機(jī)理使他可以解決許多非線性與復(fù)雜的控制系統(tǒng)，而智能控制中的模糊控制已被廣泛的接受和應(yīng)用。模糊控制具有智能控制的一大優(yōu)點(diǎn)，可以躲開(kāi)復(fù)雜模型的建立這一大麻煩。因此，對(duì)于非線性復(fù)雜系統(tǒng)具有上佳的控制效果。
　　本文以深圳固高公司提供的環(huán)形二級(jí)倒立擺為研究對(duì)象。通過(guò)拉格朗日進(jìn)行系統(tǒng)精確數(shù)學(xué)模型的建立，并