智能輪椅多模態(tài)控制系統(tǒng)研究.pdf

1、智能輪椅是智能機(jī)器人技術(shù)在服務(wù)機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)重要應(yīng)用，目的是幫助老年人和殘障人提高行動(dòng)自由度，讓他們能重新融入社會(huì)。伴隨著路徑規(guī)劃技術(shù)、語(yǔ)音識(shí)別技術(shù)、SPI模擬技術(shù)、信息融合技術(shù)等高科技的發(fā)展，輪椅功能發(fā)生了根本性的變革，具有自主避障、語(yǔ)音控制中可避障、手動(dòng)控制等功能。本課題設(shè)計(jì)了智能輪椅多模態(tài)控制系統(tǒng)，所做工作如下： 1.智能輪椅多模態(tài)控制系統(tǒng)模塊化設(shè)計(jì) 本課題在對(duì)智能輪椅的功能進(jìn)行分析的基礎(chǔ)上，對(duì)智能輪椅進(jìn)行了模塊

2、化設(shè)計(jì)，將其分為機(jī)械結(jié)構(gòu)部分、人機(jī)交互部分、環(huán)境感知部分、語(yǔ)音控制中可避障部分、自主避障部分、驅(qū)動(dòng)部分。 2.輪椅語(yǔ)音控制中可避障模態(tài)的設(shè)計(jì) 本課題在對(duì)輪椅語(yǔ)音控制模態(tài)和自主避障模態(tài)原理分析的基礎(chǔ)上，針對(duì)語(yǔ)音控制模態(tài)單獨(dú)運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)的不安全現(xiàn)象，設(shè)計(jì)了語(yǔ)音控制中可避障模態(tài)。 3.輪椅測(cè)距系統(tǒng)設(shè)計(jì) 本課題在對(duì)超聲波測(cè)距原理分析的基礎(chǔ)上，采用超聲波傳感器作為環(huán)境感知元件，設(shè)計(jì)了超聲波發(fā)射電路和接收電路，并設(shè)計(jì)了