裝備于智能輪椅的四自由度機(jī)械手臂控制系統(tǒng)研究.pdf

1、機(jī)械手臂的研究一直是機(jī)器人研究的重要的內(nèi)容，特別是在服務(wù)機(jī)器人的研究中具有重要意義，同時(shí)機(jī)械手臂也是無(wú)障礙的重要組成部分，與工業(yè)機(jī)械手臂不同的是：裝備在智能輪椅上的機(jī)械手臂要具有環(huán)境適應(yīng)性，工作指令更加豐富的特點(diǎn)。本文以裝備于智能輪椅的機(jī)械手臂為研究對(duì)象，裝備在智能輪椅上的機(jī)械手臂增加了工作空間，提高了活動(dòng)自由度，因此具有很大的研究意義和使用價(jià)值。
　　 為了得到各個(gè)關(guān)節(jié)變量與末端執(zhí)行器位置和姿態(tài)的關(guān)系，本文對(duì)機(jī)械手臂進(jìn)行正運(yùn)動(dòng)

2、學(xué)分析、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，在存在多組解的情況下，提出了一種基于最小功率法的逆解優(yōu)化算法來(lái)約束逆解以節(jié)約能量；機(jī)械手臂關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)候出現(xiàn)驟停，或突然啟動(dòng)，給機(jī)械手臂控制帶來(lái)了不確定性，本文基于關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃使得機(jī)械手臂轉(zhuǎn)動(dòng)平滑；在機(jī)械手臂路徑控制上，本文對(duì)機(jī)械手臂的笛卡爾空間做了研究，規(guī)劃?rùn)C(jī)械手臂末端執(zhí)行器沿著事先設(shè)定的路徑運(yùn)動(dòng)，如果在一條路徑上有障礙物，手臂可以避開(kāi)障礙物，選擇一個(gè)無(wú)碰撞的路徑實(shí)現(xiàn)抓??；本文還對(duì)機(jī)械手臂的遠(yuǎn)程控制作了研究