基于神經(jīng)網(wǎng)絡PID控制器的DSP實現(xiàn).pdf

1、863-2動態(tài)模擬掃描成像實驗轉臺是為了詳查普查結合型偵察相機在地面模擬衛(wèi)星飛行掃描成像而專門設計的半實物仿真轉臺.它是一種典型的伺服控制系統(tǒng).前人在低速控制系統(tǒng)的設計方面已經(jīng)做了一些工作,但還不能完全滿足轉臺低速運行時的控制精度要求.通過分析原有系統(tǒng)的經(jīng)典PID控制方案和試驗數(shù)據(jù)發(fā)現(xiàn):低速運行時的干摩擦力矩是影響轉臺低速平穩(wěn)性的重要因素,采用傳統(tǒng)的控制方案很難使它具有較高的靜態(tài)、動態(tài)性能.針對這種非線性摩擦力矩擾動,本文充分結合神經(jīng)網(wǎng)

2、絡和反饋控制的各自優(yōu)勢,提出了一種基于神經(jīng)網(wǎng)絡的PID控制器結構.傳統(tǒng)PID控制器一般是固定參數(shù)的,而基于神經(jīng)網(wǎng)絡的PID控制器能夠針對時變的摩擦力矩自動尋找最優(yōu)的PID參數(shù)組合.這無疑增加了系統(tǒng)的自適應性.本文以摩擦力矩補償為出發(fā)點,在原有系統(tǒng)硬件基礎上,分析了控制對象的低速特性,提出并論證了新的基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡的PID控制算法,并結合單軸仿真轉臺的調試過程,詳細敘述了控制系統(tǒng)的DSP實現(xiàn)過程.通過理論分析、計算機仿真試驗,充分證明了