空間機械臂鎖緊機構(gòu)的設(shè)計與優(yōu)化研究.pdf

1、當(dāng)前，世界上越來越多的國家致力于發(fā)展航天技術(shù)，我國載人空間站的建設(shè)也已經(jīng)啟動，有大量空間結(jié)構(gòu)需要搭建與維護，而機構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計屬于這一重要技術(shù)領(lǐng)域?？臻g機械臂、末端執(zhí)行器、臂間連接器以及更換裝置等機構(gòu)優(yōu)化技術(shù)將發(fā)揮重要的作用，其中空間機械臂鎖緊機構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計研究具有十分重要的理論研究意義和實際應(yīng)用價值。
　　本文針對用來完成空間機械臂與空間站基座的對接任務(wù)的某空間機械臂鎖緊機構(gòu)，進行了結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計研究，并從抗疲勞和可靠性方面進行了分

2、析研究，具體包括以下內(nèi)容:
　　首先，通過綜合考慮航天產(chǎn)品的設(shè)計要求和給定機械臂分系統(tǒng)機械臂鎖緊機構(gòu)的具體要求，提出了鎖緊機構(gòu)設(shè)計的兩種方案，并且從系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、運行原理以及鎖緊力狀況方面對兩種方案進行了對比分析研究，確定了最終的設(shè)計方案。
　　其次，在所確定機構(gòu)設(shè)計方案的基礎(chǔ)上，依據(jù)空間機械臂鎖緊機構(gòu)的工作原理以及結(jié)構(gòu)尺寸，建立了機構(gòu)的參數(shù)化虛擬樣機模型，并對該模型進行了動力學(xué)仿真分析。以鎖緊連桿鉸接孔位置為優(yōu)化變量，以所能提