空間機(jī)械臂路徑規(guī)劃研究.pdf

1、空間機(jī)械臂是一個(gè)機(jī)、電、熱、控一體化的高集成度的空間機(jī)電系統(tǒng)。隨著空間技術(shù)的飛速發(fā)展，特別是空間站、航天飛機(jī)、空間機(jī)器人等的誕生及成功應(yīng)用，空間機(jī)械臂作為在軌支持、服務(wù)的一項(xiàng)關(guān)鍵性技術(shù)已經(jīng)進(jìn)入太空，并越來(lái)越受到人們的關(guān)注。本文以空間機(jī)械臂為研究對(duì)象，針對(duì)空間機(jī)械臂的直線運(yùn)動(dòng)、末端運(yùn)動(dòng)路徑規(guī)劃以及空間機(jī)械臂避障路徑規(guī)劃三個(gè)方面進(jìn)行研究。設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)了機(jī)械臂仿真軟件，將其作為平臺(tái)對(duì)路徑規(guī)劃進(jìn)行仿真研究，驗(yàn)證了算法的可行性和安全性。
　　首

2、先，對(duì)空間機(jī)械臂和機(jī)器人路徑規(guī)劃算法進(jìn)行概述、對(duì)國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀進(jìn)行了分析，指出尚有待進(jìn)一步研究解決的一些問(wèn)題。結(jié)合課題提出論文的主要研究?jī)?nèi)容和方法。
　　在分析對(duì)空間機(jī)械臂自身結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，應(yīng)用機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行空間機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)建模，建立了機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，并提出了對(duì)運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解驗(yàn)證的方法。
　　再次，對(duì)空間機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)模式進(jìn)行分析，研究了機(jī)械臂直線運(yùn)動(dòng)、末端運(yùn)動(dòng)的路徑規(guī)劃算法，并提出了驗(yàn)證規(guī)劃算法的性能指標(biāo)。研究了基于改進(jìn)